Τα πρώτα στάδια ήταν λιτές κατασκευές που πολλές φορές έθεταν σε κίνδυνο την κατάσταση του τραυματία.
Το 900 μ.Χ. χρησιμοποιήθηκε για πρώτη φορά βαγόνι, μέσα στο οποίο ήταν τοποθετημένες αιώρες, ωστόσο οι αιώρες δεν ήταν αρκετά σταθερές και η παραμικρή κίνησή τους δεν βοηθούσε την κατάσταση του ασθενή.
Το 1100, οι Νορμανδοί έφεραν στην Αγγλία μια κατασκευή, που είχε δυο ζώα τα με ένα κρεβάτι δεμένο ανάμεσά τους με δυο λουριά.
Σε καιρούς πολέμου, τα μέσα που χρησιμοποιούνταν ήταν κυρίως άλογα, μουλάρια μέχρι και καμίλες με προσαρμοσμένο κάθισμα στην πλάτη τους.
Το 1400, ο Φερδινάνδος και η Ισαβέλλα δημιούργησαν τα «Αmbulancias», τα οποία ήταν σαν «νοσοκομεία εκστρατείας». Ήταν ειδικές σκηνές στις οποίες γίνονταν μέχρι και χειρουργικές επεμβάσεις.
Ο χειρούργος Ντομινίκ ζαν Λαρί, που υπηρέτησε στα πεδία μαχών του Ναπολέοντα, κατάφερε να φροντίσει εκατοντάδες τραυματισμένους στρατιώτες οι οποίοι δεν μπορούσαν να κινηθούν και έπρεπε να μεταφερθούν.
Ο Ντομινίκ ζαν Λαρί πρότεινε την ιδέα μικρών δίτροχων οχημάτων που δεν θα μετέφεραν τους ασθενείς αλλά τους γιατρούς στο πεδίο της μάχης. Ονομάστηκαν «ιπτάμενα ασθενοφόρα», επειδή περίμεναν κοντά στο «ιπτάμενο πυροβολικό».
Το 1889, πέντε επιχειρηματίες δώρισαν όχημα δυο ίππων αξίας 1600 δολάρια στο νοσοκομείο St. Vincent, της Νέας Υόρκης.
Στον Α’ Παγκόσμιο πόλεμο, χρησιμοποιήθηκαν ως ασθενοφόρα τα «Model – T» της Ford. Tα οχήματα ανακατασκευάστηκαν και είχαν ειδικό χώρο ακόμα και για γέννες.
Η σήμανση ήταν ζωγραφισμένη πάνω σε ειδικό καμβά στην οροφή τους.
